Parashut
а после продолжает удерживать при напряжении на нём около 12 в.
Поясните, откуда на реле возмётся 12 В, когда на верхней ноге R1 напряжение возрастёт до 21 В? У 3P31H2 реле греется даже при добавочном сопротивлении 800 Ом, а вы указали номинал 100 Ом.

3P31H2
Эта схема ещё проще. Пояснения, думаю, излишни.
Кроме одного момента! Резистор R1 может быть достаточно большого номинала, например, такого, чтобы при 21 В ток через обмотку реле был всего 50 мА. Тем не менее, при 12 В реле всё равно чётко сработает из-за броска тока через конденсатор С1 и далее будет удерживаться за счёт гистерезиса.

Увеличить

А можно и вот так:



Напряжение питания выбирается в зависимости от напряжения реле Р1.
Транзистор берём любой, только чтобы по току подходил (ток катушки реле).
Времязадающая цепочка С1R2.
R1 служит для предотвращения шунтирования С1 малым сопротивлением Эмиттера VT1, можно взять 4,7 кОм (не критично).

Стоит отметить, что в данном случае время задержки будет меньше, чем t=RC, по причине шунтирования C1 и более раннего открытия транзистора.
Если взять R2=30кОм, а С1=400 мкФ, то реле включится примерно через 5 секунд.

И вот так можно:
http://www.computerbooks.ru/books/CAD/Book-Schemotehnic/Glava%2012/12_13.jpg
Рис. 12.13. Схема задержки подключения нагрузки

Схема задержки подключения нагрузки, опубликованная в одном из зарубежных журналов, содержит тиристорный ключ, последовательно соединенный с нагрузкой (рис. 12.13). При включении питающего напряжения постоянного тока тиристор вначале заперт. После того как конденсатор С через резистор R1 и сопротивление нагрузки зарядится до напряжения переключения дини-стора VD1, он перейдет в проводящее состояние, а конденсатор С разрядится на управляющий переход тиристора. Тиристор переключится в проводящее состояние, когда падение напряжения на нем минимально (обычно единицы вольт) и подключит нагрузку.